Wankheim ist die erste Gemeinde au der rechten Seite der B28 von Tübingen kommend. Angesichts der Nähe zu Tübingen zogen viele neue Leute nach Wankheim. Der Ortskern ist immer noch von großen Bauernhöfen dominiert. Wankheim wurde 1111 erstmals urkundlich erwähnt.

Hartmuot de Wachein war Zeuge in Schaffhausen. In 1296 verkauften die Grafen Eberhard und Rudolf von Tübingen Wankheim an den Bürgermeister von Reutlingen, Albrecht Becht. In 1482 kaufte der Obervogt, Georg von Ehingen,  Wankheim über das Kloster  Bebenhausen. Im 17-ten Jahrhundert war die Hälfte im Besitz von  Sophie Marie von Hohenfeld, die 1711 das Schloss Kreßbach gekauft hatte. In 1749 folgte die Familie Saint-André, die die Gemeinde bis 1885 regierte. Sie erlaubten auch den Israeliten, sich in Wankheim niederzulassen.

Johann Jacob Maz war der Erste, der 1760 nach Amerika auswanderte. In 1805 Wankheim wurde Wankheim Teil von  Württemberg.

Der Chor der Wankheimer „Jakobuskirche“ wurde von Clas Binder gebaut. Nach einem Feuer im Hauptteil  wurde die Kirche in 1781 wieder aufgebaut. Größere Renovierungen wurden in  1899, 1958 und 1997 vorgenommen.

In 1776 bekam die jüdische Gemeinde das Recht sich im Ort niederzulassen. In 1807 wurde die erste jüdische Schule gebaut und 1833 folgte die Synagoge. In 1882 wurde die Jüdische Gemeinde aufgelöst, weil alle Juden in die größeren Städte rund um Stuttgart abgewandert waren.  Der jüdische Friedhof, der zwischen Wankheim und Kusterdingen  liegt kann nach vorheriger Absprache besucht werden.